Hrad bol postavený na konci 13. storočia. Na rozdiel od iných okolitých hradov bol pomerne „malý“. Podľa odhadov sa rozprestieral na ploche nie väčšej ako 80 × 120 metrov. Pôvodne sa predpokladalo, že sa nachádzal v Baranovej doline. Až neskoršie prieskumy odhalili jeho skutočnú lokalitu. Rajecký hrad stál na severnom svahu vrchu Dubová, nad obcou Jasenové.
Trasa k Rajeckému hradu sa začína pri Mestskom múzeu v Rajci, pokračuje okolo kúpaliska Veronika a postupne sa vnára do hustého lesného porastu Dubovej. Chodník stúpa až na hrebeň, po ktorom sa návštevník dostane priamo k nálezisku Rajeckého hradu. Odtiaľ trasa pokračuje do obce Jasenové a po turistickej značke popri potoku Čierňanka sa končí v Rajci.
3D model Rajeckého hradu video